Для вашего точного примера:
RewriteRule ^img_([0-9]+)_r\.jpg$ img_$1_s.jpg [R=301,L,NC]
если у вас есть несколько расширений с одинаковым шаблоном:
RewriteRule ^img_([0-9]+)_r\.(jpe?g|png|gif)$ img_$1_s.$2 [R=301,L,NC]
Только для JPG:
RewriteRule ^img_([0-9]+)_r\.(jpe?g|png|gif)$ img_$1_s.jpg [R=301,L,NC]
Вы можете повторить для каждого шаблона, если у вас есть другие, просто захватите то, что вам нужно, и используйте его
Вам также может понадобиться добавить это наверху вас .htaccess:
RewriteEngine On
RewriteBase /