вам нужно поймать значение id с помощью () и использовать его в своем правиле перезаписи, используя% 1
RewriteEngine On
RewriteCond %{QUERY_STRING} ^id=([^&]+) [NC]
RewriteRule ^ %{REQUEST_URI}%1 [L,R=301,NE,QSD]
, вы можете проверить свой синтаксис с помощью https://htaccess.madewithlove.be/