Я полагаю, что проблема связана с правом доступа пользователя докера-концентратора, который вы используете в учетных данных реестра докера.
Подтвердите, что вы не можете толкать докер, когда вы вошли в систему как тот пользователь докера-концентратора.
docker login -u username -p password
docker push image-name
Если это удастся, пользователь Jenkins может проверить ваш док-сокет.