Как рассчитать скорость по акселерометру и гироскопу?

Question

В настоящее время я работаю над проектом, в котором мне нужно вычислить определенные параметры походки.

Настройка эксперимента: у меня есть два датчика, размещенных на хвостовике (около лодыжки) каждой ноги.Каждый датчик состоит из данных временной метки, акселерометра, гироскопа и кватерниона с внутренней частотой 100 Гц, в которой все данные о прогулке хранятся в виде файла .txt , разделенного запятыми.

Теперь я хочучтобы вычислить длину шага, расстояние между двумя последовательными ударами пятки (я могу найти удар пятки, используя гироскопические данные).

Дополнительные параметры: у меня есть высота объекта.Высота размещения датчика.

Используемый язык: Python

Answer 1

Рассчитать длину шага сложно без магнитометра, потому что вам нужно убедиться, что ориентация известна, чтобы вы могли удалить вектор гравитации перед двойной интеграцией.В данных гироскопа слишком много дрейфа, чтобы использовать его более минуты.Вы уже провели поиск литературы?Возможно, вы захотите использовать фильтр Калмана для расчета позиции.Поскольку лодыжка вращается во время походки, вы не можете предполагать, что вектор гравитации останется в том же положении относительно лодыжки в течение всего цикла походки.