Ну, лямбда сама по себе не пройдет весь массив. Для этого вам понадобится функция более высокого порядка. В данном случае: карта.
A = np.array([[-0.5, 0.2, 0.0],
[4.2, 3.14, -2.7]])
asign = lambda t: 0 if t<0 else 1
A = list(map(asign, A))
Карта будет перебирать каждый элемент и передавать его через функцию.
Я завернул карту в список, потому что он возвращает объект фильтра типа, но вы можете преобразовать его таким образом.