Вы должны использовать JOIN в SQL, чтобы включить данные из нескольких таблиц в ваш выбор.Если вы новичок в присоединениях, я настоятельно рекомендую прочитать этот пост.
Один из способов сделать это в вашем случае может быть:
select m.id, t1.name, t2.name from models m
left join types t1 on t1.id = m.type1
left join types t2 on t2.id = m.type2