Если вы действительно хотите использовать Swift Generics, вы можете написать что-то вроде:
func addUnderline<V>(inView view: V, withHeight height: CGFloat, andColor color: UIColor) where V: UIView {
let underlineHeight: CGFloat = height
let underlineView = UIView(frame: CGRect(x: 0, y: view.frame.height - underlineHeight, width: view.frame.width, height: underlineHeight))
underlineView.backgroundColor = color
view.addSubview(underlineView)
}