Добавить параметр в URL для страницы ошибки:
<form-login-config>
<form-login-page>/login.jsp</form-login-page>
<form-error-page>/login.jsp?error=true</form-error-page>
</form-login-config>
В вашем login.jsp проверьте, произошла ли ошибка, и отобразите сообщение об ошибке, если оно произошло:
<c:if test="${not empty error}">
<p class="error">Login failed. Please try again.</p>
</c:if>
Эта форма не позволяет вам указать какую-либо конкретную причину, по которой не удалось войти в систему. Однако соображения безопасности уже делают это плохой практикой, так что это не должно быть проблемой. НАПРИМЕР. Вы не должны хотеть выводить подробные сообщения типа "Ни один пользователь не зарегистрирован под этим именем". или «Неверный пароль для пользователя X.», поскольку это поможет злоумышленнику проникнуть в систему.
Просто скажите им, что вход не выполнен. Легкая и хорошая практика безопасности, что еще вы хотите? :)