Вы можете сделать это в 3.1, используя Кортежи в параметрах отдыха и выражениях разброса
const foo = <T extends string | number>(
first: T,
...a: (T extends string ? [boolean] : [undefined?])
) => undefined;
foo('foo', true); // ok, as intended
foo(2, true); // not ok, as intended
foo(2, undefined); // ok, as intended
foo(2); // ok
Но лучше использовать перегрузки.
function foo2(first: string, second: boolean) : undefined
function foo2(first: number, second?: undefined): undefined
function foo2<T>(first: T, second?: boolean): undefined{
return undefined
}
foo2('foo', true); // ok, as intended
foo2(2, true); // not ok, as intended
foo2(2, undefined); // ok, as intended
foo2(2); // ok