Поскольку setAttribute
принимает в качестве строки, вы можете использовать либо конкатенацию строк, либо литералы шаблона (как показано ниже).
var x = 20;
var y = 20;
object.children[0].setAttribute('transform',`rotate(-20, ${x}, ${y})`);
Как прокомментировано, это синтаксис ES6. Ниже используется конкатенация строк.
var x = 20;
var y = 20;
object.children[0].setAttribute('transform','rotate(-20, ' + x + ', ' + y + ')');