как рассчитать матрицу гомографии из кватерниона - PullRequest
Новая
       6

как рассчитать матрицу гомографии из кватерниона

0 голосов
/ 16 ноября 2018

Я недавно делал поиск по ар. Оценка позы Drone 2.0, и я хочу найти матрицу гомографии между двумя кадрами, объединяющими imu datas (кватернион) от использования платформы ROS, но гомография, которую я нашел, кажется очень странной ...

Данные, которые я получил, выглядят так:

-frame1.png, Orientation_x, Orientation_y, Orientation_z, Orientation_w:

-frame2.png, Ориентация_x, Ориентация_y, Ориентация_z, Ориентация_w:

следующие мои коды: 

//camer matrix
tf::Matrix3x3 K

//qua 0->1
tf::Quaternion p

//qua 0->2

tf::Quaternion q


//Rotation from frame0 to frame 1
tf::Matrix3x3 r01(p);


//Rotation from frame0 to frame 2
tf::Matrix3x3 r02(q);

////Rotation from frame1 to frame 2
tf::Matrix3x3 r12 = r02*(r01.inverse());

//homography: K*R*K^-1
tf::Matrix3x3 homography = K*r12*(K.inverse());

Я пробовал много раз, но просто не могу понять ... Кто-нибудь знает, где проблема? Спасибо заранее!

...