Вы должны быть в состоянии запустить отладку просто отлично, настроив Gradle следующим образом:

И нажмите кнопку отладки. Протестировал его используя вашу конфигурацию.
Просто убедитесь, что вы указали правильное имя вертикали в вашем build.gradle
:
def mainVerticleName = 'io.vertx.starter.MainVerticle'