Уточнение оценки позы

Question

Я использую open cv c ++ для оценки позы объекта.И я новичок в оценке позы.Я запутался в нескольких терминах.

В основном, если объект находится в движении, а камера неподвижна, внешние параметры (вращение и перемещение) принадлежат объекту.То есть R и T - это вращение и перемещение объекта.Итак, это поза объекта.

В то время как Viceversa, если камера находится в движении, а объект неподвижен, R и T представляют поворот и перемещение камеры.Итак, это поза камеры.

Итак, почему все форумы обобщаются, говоря позу камеры вместо того, чтобы знать сценарий, является ли камера / объект неподвижным?

Answer 1

причина, по которой все форумы обобщаются, говоря позу камеры вместо того, чтобы знать сценарий, является ли камера / объект неподвижной или нет:

это тот же самый случай, когда камера / объект движется в направлениидруг друга.больше похоже на проблему перспективы, которая зависит от того, какую точку зрения вы хотите использовать.

после того, как вы объявите центр системы координат, а затем, координату объекта в реальном мире и на изображениях, и вы знаете внутреннююпараметры камеры.

вы получите позу в R и T. solvePnP в opencv может дать вам позу, но вы должны быть осторожны с выбором систем координат, чтобы интерпретировать результат solvePnP.