Предположим, у меня есть камера, установленная на поворотно-наклонном устройстве. Я калибрую камеру при нулевом азимуте / высоте, получая фотограмметрическую модель камеры OpenCV. Затем я поворачиваю камеру к известному азимуту и высоте и снимаю изображение. Как я могу изменить модель, используя азимут и угол места, чтобы получить новую модель, специфичную для этого изображения?
Исходя из моего понимания фотограмметрической модели, мне кажется, что я должен умножить внешнюю матрицу на матрицу вращения, вычисленную по азимуту и углу места, и оставить внутреннюю матрицу без изменений. Это правильно?