Вы можете просто удалить двоеточие :
после фигурных скобок в первой строке:
for i in {1..30}
do
printf $i
if (( $i!=30 )); then
printf ","
fi
done
Это напечатает то, что вы хотите:
1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19,20,21,22,23,24,25,26,27,28,29,30