Мне удалось наконец связаться с сотрудниками службы поддержки twilio, и они были очень полезны и смогли дать мне ответ.
use Twilio\Rest\Client;
// Find your Account Sid and Auth Token at twilio.com/console
$sid = "ACXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX";
$token = "your_auth_token";
$twilio = new Client($sid, $token);
$key = $twilio->newKeys->create(array("FriendlyName" => "New Key from PHP"));
print($key->sid . "\n");
print($key->secret . "\n");
и для nodejs:
const accountSid = 'ACXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX';
const authToken = 'your_auth_token';
const client = require('twilio')(accountSid, authToken);
client.newKeys.create({friendlyName: 'New Key from Node.js'})
.then(key => console.log(key.sid,key.secret));
очевидно, что ответ еще не добавлен в документацию.