Вы преобразуете значение в строку, которая уже содержит кавычки и косые черты, а затем вы пишете в формате JSON, и поэтому код JSON выполняется двойным кодированием.
Попробуйте просто написать как текст
kafkaDF.select(($"value" cast "string")).writeStream.format("text")
Или не кастинг вообще
kafkaDF.select("value").writeStream.format("json")
А если вы пишете в файловую систему, такую как HDFS или S3, то я бы предложил использовать Kafka Connect, а не писать и поддерживать код Spark.