Во-первых, вам нужно переместить чтение csv в цикл while:
df = pd.read_csv('screenshot.csv', header = 0, usecols= ['url','guid'])
while True:
становится
while True:
df = pd.read_csv('screenshot.csv', header = 0, usecols= ['url','guid'])
Теперь вы можете отслеживать количество прочитанных строк и использовать skiprows при чтении csv. т.е.
i = 1
while True:
df = pd.read_csv('screenshot.csv', header=0, usecols=['url','guid'], skiprows=lambda x: x in range(1, i))
for i, row in df.iterrows():
r = driver.get(row['url'])
driver.execute_script("window.scrollTo(0, document.body.scrollHeight);")
i += 1
Тем не менее, вам может быть лучше не использовать здесь панд, а читать каждую строку построчно, либо сохранять их в виде dict, либо «видимых» guid / urls в наборе (так что вы не получить их дважды).