Я использую Farseer для 2D. Он поставляется с хорошими демонстрациями и делает то, что ему нужно, достаточно хорошо. Он достаточно легко расширяется благодаря тому, что источник является как предоставленным, так и четко написанным.
Если вы перерастете его, вы, по крайней мере, будете лучше знать, каковы ваши требования. Мне потребовался целый день, чтобы выучить это и начать расширять его.