Этот тестовый пример должен работать без проблем в вашей системе.Если это так, у вас должны быть проблемы с исходным файлом signal.txt .... символами ... кодировкой ...
import numpy as np
import random
# generate file with 0s and 1s
with open('test.txt', 'w') as f:
text = ', '.join([str(random.randint(0,1)) for _ in range(1000)])
f.write(text)
array = np.loadtxt('test.txt', delimiter=',')
print(array.shape)
array
# to check signals.txt ... print content
with open('signals.txt') as f:
text = f.read()
print(text)