Вы должны использовать строки шаблона для этой цели. Вот ваш код со строками шаблона
$("#table_body").append(
`<tr id=${myIdVariable}>
<td>${doc.data().id}</td>
<td>${doc.data().nazwa}</td>
<td>${doc.data().cena}</td>
<td>${doc.data().ilosc}</td>
</tr>`
);
со строкой шаблона, вы можете вставить переменную в строку, как это ${variableName}