Intrinsic Matrix 3x3 (он же K) преобразует трехмерное Camera Coordinates в двумерное Homogeneous Image Coordinates.
Основными 5 параметрами являются следующие:
fx, fy
Фокусное расстояние - это расстояние между точечным отверстием и плоскостью изображения.Это может показаться странным, но фокусное расстояние здесь измеряется в пикселях.В настоящей камере с точечным отверстием свойства fx и fy имеют одинаковое значение.Но на практике fx и fy часто различаются.
x0, y0
Principal Point Offset - это местоположение Главной точки относительно происхождения фильма.Начало фильма расположено в нижнем левом углу пленки (0,0).
s
Перекос оси s вызывает искажение сдвига в проецируемом изображении.Не существует аналогового осевого перекоса истинной камеры-обскуры, но, очевидно, некоторые процессы оцифровки могут вызвать nonzero skew (s / fx).
Кроме того, я думаю, что мой недавний пост окажется весьма полезным: Считает ли ARKit 2.0 искажение объектива в iPhone?