Проблема со специальным символом "!"который используется для расширения истории в командной строке.Вы можете использовать команду ниже, которая работает ...
curl -k -H "Content-Type: application/x-www-form-urlencoded;charset=UTF-8" -d "grant_type=password&username=abc@test.com&password=ChangeMe"'!'"@#&scope=openid" https://<cluster_access_ip>:8443/idprovider/v1/auth/identitytoken --insecure