Опция floor_date
при условии, что OP все еще хочет объект Datetime
library(lubridate)
floor_date(ymd_hms(str1), 'minute')
#[1] "2019-01-22 18:30:00 UTC"
Если вы хотите получить строку, используйте format
format(ymd_hms(str1), "%Y-%m-%d %H:%M")
#[1] "2019-01-22 18:30"
данные
str1 <- '2019-01-22 18:30:33 UTC'