Это происходит из-за того, что версия lollipop и выше для Android предоставляет заполнение изначально, но ниже для lollipop это не дает заполнение, поэтому вам действительно нужно отключить это поведение, используя card_view:cardPreventCornerOverlap="false", и дать заполнение, как вы хотите, которое применяется во всех версиях одинаково ( дать отступ, равный значению радиуса угла ).