Одна потенциальная проблема в вашем операторе вставки заключается в том, что вы не заключаете в одинарные кавычки значения, которые вы передаете: в MySQL это означает, что все они числовые (но является ли, например, «Menge» числовым?).
Чтобы избежать этого, а также предотвратить внедрение кода в SQL, вам, вероятно, следует использовать параметризованные запросы.
Если взглянуть на ваш код более глобально, я думаю, что вы сможете достичь того, чего хотите, водин оператор INSERT ... SELECT, например:
INSERT INTO bestellung
SELECT
:menge,
w.Waren_ID,
k.kunde_lieferant_ID
FROM
ware w
INNER JOIN kunde_lieferant k
ON k.Name = :lieferant
WHERE w.Name = :produkt