Постоянное представление с UITabBarController

Question

Я пытаюсь создать приложение с макетом, похожим на Apple Music - навигация по панели вкладок с постоянным представлением, доступным из любого места в приложении.Представление может быть расширено до целого экрана или свернуто при статической высоте 80. Пользовательский интерфейс встроен в раскадровку с обычным значением UITabBarController.Вот первый черновик:

Вот как я его построил:

class TabbarViewController: UITabBarController {

    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()
        embedLiveFeedbackController()
    }

    private func embedLiveFeedbackController() {
        guard let feedbackController = UIStoryboard(name: "LiveFeedback", bundle: nil).instantiateInitialViewController() as? LiveFeedbackViewController else { return }

        feedbackController.stateDelegate = self
        addChildViewController(feedbackController)
        view.addSubview(feedbackController.view)

        feedbackController.view.translatesAutoresizingMaskIntoConstraints = false
        feedbackController.view.leadingAnchor.constraint(equalTo: view.leadingAnchor).isActive = true
        feedbackController.view.trailingAnchor.constraint(equalTo: view.trailingAnchor).isActive = true
        feedbackController.view.bottomAnchor.constraint(equalTo: tabBar.topAnchor).isActive = true

        liveFeedbackTopConstraint = feedbackController.view.topAnchor.constraint(equalTo: view.safeAreaLayoutGuide.topAnchor)
        liveFeedbackHeightConstraint = feedbackController.view.heightAnchor.constraint(equalToConstant: Constants.minimizedHeight)

        liveFeedbackHeightConstraint?.isActive = true
        liveFeedbackTopConstraint?.isActive = false

    }
}

У меня проблема в том, что содержимое контроллеров представления скрывается за постоянным представлением ине полностью виденОдна из вещей, которые я пробовал - ограничить контроллеры представления версией постоянного представления:

private func constraintViewControllers() {
    guard let vcs = viewControllers else { return }
    guard let topAnchor = liveFeedbackTopAnchor else { return } // a reference to the top anchor of the persistent view

    for viewController in vcs {
        viewController.view.translatesAutoresizingMaskIntoConstraints = false
        viewController.view.bottomAnchor.constraint(equalTo: topAnchor).isActive = true
    }
}

Конечно, я получаю следующую ошибку:

Unable to activate constraint with anchors <NSLayoutYAxisAnchor:0x600000864640 "UILayoutContainerView:0x7fc813f0ea60.bottom"> and <NSLayoutYAxisAnchor:0x60400047b980 "UIView:0x7fc813f08af0.bottom"> because they have no common ancestor.  Does the constraint or its anchors reference items in different view hierarchies?  That's illegal.'

Любойпредложения, как это осуществить?