Очевидно, что вам нужно включить хотя бы API Servlet в classpath. У Tomcat он есть в виде servlet-api.jar
в папке /lib
.
Итак, вам нужно скомпилировать ваши сервлеты, например:
javac -cp .;c:/path/to/tomcat/lib/servlet-api.jar com/example/SomeServlet.java