Вы можете использовать setContentIntent, чтобы установить значение Intent, как показано ниже
Intent intent = new Intent(this, SecondActivity.class);
PendingIntent pendingIntent = PendingIntent.getActivity(this, 0, intent, 0);
NotificationCompat.Builder mBuilder =
new NotificationCompat.Builder(context)
.setSmallIcon(R.drawable.your_notification_icon)
.setContentTitle("Notification Title")
.setContentText("Notification ")
.setContentIntent(pendingIntent);
NotificationManager notificationManager = (NotificationManager) getSystemService(Context.NOTIFICATION_SERVICE);
notificationManager.notify(0, mBuilder.build());
Это откроет SecondActivity (замените SecondActivity вашим собственным действием)