Наконец-то нашел ... Нужно использовать метод "description_db_cluster_endpoints".
import boto3
client = boto3.client('rds', 'my-region')
my_cluster = client.describe_db_cluster_endpoints(DBClusterIdentifier='my-aurora-cluster')
print my_cluster
и искать 'EndpointType', будет 'WRITER' или 'READER'