Самое простое решение - добавить заголовки и файлы .so с помощью опций -I и -L в GCC.
Поскольку вы выполняете кросс-компиляцию, было бы правильно указать папку установки в отдельном каталоге (не размещать один по умолчанию), make install
и использовать файлы оттуда через опции -I и -L.
В качестве альтернативы вы можете установить путь установки для папки sysroot GCC (проверьте это с помощью gcc --print-sysroot).