Шарики прилипают к отрезку

Question

Я пытаюсь написать программу, которая обнаруживает столкновения между отрезками линии и шарами, и если столкновение происходит, то мяч отскакивает от линии

Используя учебники на этом сайте: http://doswa.com/2009/07/13/circle-segment-intersectioncollision.htmlМне удалось найти ближайшую точку на линии для круга.Кроме того, физика для отскока проста, нормальный вектор скорости должен быть обратным, и касательный вектор остается тем же самым. Я думаю, что я получил все, что пишу здесь, потому что для некоторых частиц и скоростей они отскакивают отлично, но в большинстве случаев онипридерживаться линии!вот части моего кода, которые мне нужны для объяснения:

                    Particle p = Particles[i];
        Vector v1 = new Vector(l.getP1());
        Vector v2 = new Vector(l.getP2());

        Vector c = new Vector(p.position.getX(), p.position.getY());

        // a is the closet of points 1 & 2 to the circles center
        // b is the farthest of points 1 & 2 to the circles center

        float deltaD1 = c.subtract(v1).getMagnitude();
        float deltaD2 = c.subtract(v2).getMagnitude();

        Vector a;
        Vector b;
        if (deltaD1 <= deltaD2) {
            a = v1;
            b = v2;
        } else {
            a = v2;
            b = v1;
        }

        float r = p.getRadius();

        // seg_v is a vector from a to b
        // pt_v is a vector from a to the center of the circle
        Vector seg_v = (b.subtract(a)).normalize();
        Vector pt_v = c.subtract(a);


        // now we find the closest point on the line to the circle
        float closeSize = pt_v.dot(seg_v);

        Vector closest;
        float distance;
        if (closeSize <= 0) {
            closest = a;
            distance = pt_v.getMagnitude();

        } else {
            closest = seg_v.multiply(closeSize).add(a);
            distance = c.getDistance(closest);
        }
        // now the collision checking!

        if (distance <= r) {



            // repositioning the particle
            Vector tangent = seg_v;

            // the normal vector is perpendicular to the line and it is a unit vector so we
            // have to normalize it
            Vector normal = new Vector(-seg_v.getX(), seg_v.getY());
            normal = normal.normalize();

            wallCollision(p, tangent, normal);    }}}



private void wallCollision(Particle p, Vector tangent, Vector normal) {

    // when collision happens the normal vector changes but the tangent vector is
    // the same
    float vt = p.getVelocity().dot(tangent);
    float vn = -p.getVelocity().dot(normal);
    Vector newVelocity = tangent.multiply(vt).add(normal.multiply(vn));
    p.setVelocity(newVelocity);

}

// игровой цикл:

            public void mainLoop() {
    long previousTime = System.currentTimeMillis();
    long currentTime = previousTime;
    long elapsedTime;
    long totalElapsedTime = 0;
    int frameCount = 0;

    while (true) {
        currentTime = System.currentTimeMillis();
        elapsedTime = (currentTime - previousTime); // elapsed time in seconds
        totalElapsedTime += elapsedTime;
        // we are checking if more than one second has passed
        if (totalElapsedTime > 1000) {
            this.fps = frameCount;
            frameCount = 0;
            totalElapsedTime = 0;
        }

        moveParticles(elapsedTime / 1000f);
        render();

        try {

            Thread.sleep(5);
        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();
        }

        previousTime = currentTime;
        frameCount++;

    }

}

Я знаю, что код грязный! Я создал класс с именем Vectorи Частицы, чьи методы и действия понятны в коде. Я думаю, что проблема заключается в скорости шариков. Если частица еще не столкнулась с линией, возможно, что в следующем кадре она движется слишком сильно и пересекается слиния, поэтому расстояние между ее текущим положением и ближайшей точкой недостаточно велико. Для решения этой проблемы я должен либо изменить положение мяча, либо предсказать столкновение.Я не мог найти хороший путь к этим вещам, и, возможно, я ошибаюсь из-за прилипания. Также, когда вместо метода wallCollison я использовал этот код:

            p.velocity.setX(-(p.velocity.getX())); // Reversing the velocity
            p.velocity.setY(-(p.velocity.getY()));

шары отскакивают, но, очевидно, внеправильный путь (но все же иногда некоторые шарики прилипают к линии), так что, вероятно, проблема со скоростью после столкновения!Как я могу это исправить?Спасибо за ваше внимание