Чтобы сделать это в последней версии (проверено на 1.12), вы можете выполнить следующую команду на главном узле:
kubeadm token create --print-join-command
Затем она напечатает новую команду соединения (например, ту, которую вы получили послеkubeadmn init):
kubeadm join 192.168.1.101:6443 --token tokentoken.lalalalaqyd3kavez --discovery-token-ca-cert-hash sha256:complexshaoverhere
Теперь запустите указанную выше команду на рабочем узле, на ней должны быть установлены docker, kubelet и kubeadm.Вы сможете присоединиться к рабочему узлу.
См. Этот официальный документ здесь для получения более подробной информации.