Если мы предположим, что под "id" вы подразумеваете столбец, который является первичным ключом и также объявлен как SERIAL, вам нужно добавить RETURNING в оператор INSERT:
INSERT INTO <table> (...) VALUES (...) RETURNING id;
А в PHP вы можете рассматривать этот оператор как обычный запрос, который возвращает одну строку.