В вашей группе по, вы должны добавить псевдоним таблицы, потому что у вас есть одно и то же имя столбца в нескольких таблицах, и движку БД необходимо знать, к какому адресу вы хотите обратиться
select a.id_progdi, a.nama_progdi, avg(b.ipk)
from tb_ipk b
join tb_mahasiswa c on b.nim = c.nim
join tb_progdi a on c.id_progdi = a.id_progdi
group by a.id_progdi, a.nama_progdi