Вы получаете эту ошибку, потому что отправка запросов с авторизацией в параметрах запроса устарела .
Поддержка передачи учетных данных через строку запроса устарела и будет запрещена вбудущая версия API.Обновите ваш API-клиент как можно скорее.
Теперь вы должны указать параметры в заголовке авторизации
Authorization: Pardot api_key=<your_api_key>, user_key=<your_user_key>