Вы можете отключить легенду отдельных сюжетов и вместо этого создать легенду фигуры.Чтобы поместить его в границы осей, необходимо указать положение в координатах осей.
import matplotlib.pyplot as plt
import pandas as pd
df = pd.DataFrame({"A" : [3,2,1], "B" : [2,2,1]})
fig = plt.figure()
ax1 = fig.add_subplot(111) # don't know what 111 stands for...
ax2 = ax1.twinx()
df.plot(ax=ax1, y='A', legend=False)
df.plot(ax=ax2, y='B', color='g', legend=False)
fig.legend(loc="upper right", bbox_to_anchor=(0,0,1,1), bbox_transform=ax1.transAxes)
plt.show()
![enter image description here](https://i.stack.imgur.com/BuMHg.png)