Serial.write вызывает остановку программы void loop (цифровые выводы перестают отвечать) - PullRequest
Новая
       36

Serial.write вызывает остановку программы void loop (цифровые выводы перестают отвечать)

0 голосов
/ 26 ноября 2018

У меня есть проблема при попытке отправить некоторые последовательные данные через tx и rx другому arduino через модуль Bluetooth HC05.

В целом проект разрабатывает гибридный картинг и использует arduino в качестве простого блока ECU с ПИД-регулированием скорости на выходе ШИМ, управляющем двигателем постоянного тока.Я работал над проектом поэтапно и зашел так далеко, что установил педаль с помощью Arduino и управлял электронным регулятором скорости (ESC) напрямую.Я добавил к этому простую функцию PID вместе с простым датчиком Холла для определения скорости и требует настройки, но пока отлично работает.Теперь проблема возникает, когда я пытаюсь отправить данные через последовательные порты.

Мне удалось подключить модули Bluetooth для разделения arduinos, и мне удалось отправить данные из одного arduino с входом банка в другой с 3,5-дюймовым TFT-экраном.Когда я пытаюсь интегрировать главную сторону проекта в двигатель постоянного тока с ПИД-регулированием, система зависает.С тех пор я удалил ПИД-регулятор и вернулся к прямому управлению, и он все еще не работает, я попытался закомментировать последовательность прерываний для кодера и установить статическое значение для числа оборотов в минуту и ​​все еще зависает.последовательность отправки работает, если я не пытаюсь использовать какие-либо цифровые выходы.Я действительно смущен.Код, к которому я обратился, чтобы попытаться отладить его, можно найти ниже.Это не полный код, и он был разбит на куски, чтобы попытаться устранить эту ошибку.однако в приведенном ниже коде, если я закомментирую функцию sendData, система работает, и двигатель вращается с относительной скоростью относительно входа педали.как только я пытаюсь отправить данные, система работает в течение нескольких секунд, затем останавливается.данные все еще отправляются, и статические показания показывают, что только цифровой выход захватывает для работы.

#include <TimerOne.h>
int previous = 0;
int Tavg = 0;                // the average
int Tout = 0;
int throttle = A0;
const int numReadings = 10;
int readings[numReadings];      // the readings from the analog input
int readIndex = 0;              // the index of the current reading
int total = 0;                  // the running total
int ESCPin = 5;  
unsigned int counter=0;
int RPM;
long Time = 0;
long ReadInt = 0;

void docount()  // counts from the speed sensor
{
  counter++;  // increase +1 the counter value
} 

void timerIsr()
{
  Timer1.detachInterrupt();  //stop the timer
  Serial.print("Motor Speed: "); 
  RPM = (counter*75 );  // RPM= counterx10*60/8 (x10 for second, 8 counts in encoder, 60 minutes === 75x counter)
  Serial.print(RPM);  
  Serial.println(" Rotation per min"); Serial.print(Tout);Serial.print("= "); Serial.print(Tout*0.01961);Serial.println("V");
  counter=0;  //  reset counter to zero
  Timer1.attachInterrupt( timerIsr );  //enable the timer
}

void ReadEnc (){
  Timer1.initialize(100000); // set timer for 0.1sec
  attachInterrupt(0, docount, RISING);  // increase counter when speed sensor pin goes High
  Timer1.attachInterrupt( timerIsr ); // enable the timer
}
void sendData(){
  if (Serial.available()>0) {
    if (Serial.read() == 0){
      //Serial.println(sendChars);
      int RPMout = RPM;
      Serial.write("<");
      //delay(2);
      //Serial.write(sendChars);
      Serial.write("Data is,");
      //delay(2);
      Serial.write( itoa (RPMout, 4,10)); 
      //delay(2);
      Serial.write(", 30, 48.35");
      //delay(2);
      Serial.write(">");
      //delay(10);
      Serial.println("");
    }
  }   
}

void setup() 
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(2, INPUT_PULLUP); // internal pullup input pin 2
  pinMode(ESCPin, OUTPUT);
  for (int thisReading = 0; thisReading < numReadings; thisReading++) {
  readings[thisReading] = 0; }
  Time = millis();
  ReadInt = -100;
  }


void ReadSensor (){
    // get the sensor value
  total = total - readings[readIndex];
  // read from the sensor:
  readings[readIndex] = analogRead(throttle);
  //Serial.println(readings[readIndex]);
  // add the reading to the total:
  total = total + readings[readIndex];
  // advance to the next position in the array:
  readIndex = readIndex + 1;
  // if we're at the end of the array...
  if (readIndex >= numReadings) {
    // ...wrap around to the beginning:
    readIndex = 0;
  }
  // calculate the average:
  Tavg = total / numReadings;
}


void loop(){
  ReadSensor();
  ReadEnc();
  RPM = 1800;
  Tout = map(Tavg, 180, 860, 0, 200);
  if (Tout>0){
  analogWrite(ESCPin, Tout);
  }

if (Time > ReadInt + 5000) {
  sendData ();  // when this is commented it works fine, tried moving it everywhere
  ReadInt = Time;
  }
  Time = millis();
}

Если у кого-то есть какие-либо идеи, пожалуйста, дайте мне знать, и я знаю, что, вероятно, я не очень хорошо объяснил свою проблему, поэтому, если у них есть какие-либо вопросы или требуется дополнительная информация, пожалуйста, спросите.

1 Ответ

0 голосов
/ 26 ноября 2018

Второй параметр itoa должен быть указателем на выходной буфер.но вам не нужно itoa.используйте Serial.print(RPM);.Для строки функции print и write одинаковы, но для числа print имеет версию для int

...