Вы можете сделать замену, чтобы удалить версию из последнего поля:
$ awk '{sub(/[.][0-9]+"/, "\"", $NF)}1' file
chr10 HAVANA gene 92834713 93059493 . + . gene_id "ENSG00000138190"
chr10 HAVANA gene 92878092 92878289 . - . gene_id "ENSG00000225118"
chr10 HAVANA gene 93059663 93060426 . - . gene_id "ENSG00000226425"
chr10 HAVANA gene 93060808 93069536 . + . gene_id "ENSG00000187553"
Поскольку рассматриваемое поле является последним, как указано в комментариях, более удачным вариантом может быть обработкалинии в целом и таким образом сохранить исходный интервал:
$ awk '{sub(/[.][0-9]+"/, "\"")}1' file
chr10 HAVANA gene 92834713 93059493 . + . gene_id "ENSG00000138190"
chr10 HAVANA gene 92878092 92878289 . - . gene_id "ENSG00000225118"
chr10 HAVANA gene 93059663 93060426 . - . gene_id "ENSG00000226425"
chr10 HAVANA gene 93060808 93069536 . + . gene_id "ENSG00000187553"