Я пытаюсь найти связь (xyz и вращение) между двумя системами координат (A и B), которые оба смещены (в xyz и вращение) от мировой системы координат.У меня есть матрицы 4x4 для A и B относительно мировой системы координат, но мне нужна матрица для B относительно A.