Вы можете использовать re.split
с шаблоном чередования:
import re
punctuation = ['.','(',')','?',':',':',',','.','!','/','"',"'",'@','#','$','%','^','&','*']
tokenize = str(input("Please enter a sentence: " ))
print(re.split('|'.join(map(re.escape, punctuation)), tokenize))
Пример ввода и вывода:
Please enter a sentence: Hello,World!foo:bar
['Hello', 'World', 'foo', 'bar']