добро пожаловать на форум.
Вы можете исправить эту ошибку а) просто используя строковое представление выражения объединения:
$student = $this->schoolManager->createQueryBuilder('s')
->leftJoin('s.schoolId', 'm', 'ON' ,'s.schoolId = m.school')
->getQuery();
из б) включая оператор использования длясоответствующий класс доктрины (в начале вашего класса)
use Doctrine\ORM\Query\Expr;
...
$student = $this->schoolManager->createQueryBuilder('s')
->leftJoin('s.schoolId', 'm', Expr\Join::ON ,'s.schoolId = m.school')
->getQuery();