Если вы хотите получить данные из нескольких таблиц в одном запросе, вам следует использовать конструкцию JOIN .Например:
SELECT
insent.id,
notifications.id
FROM insent
JOIN notifications ON notifications.insent_id = insent.id
, если вы не хотите, вы должны удалить поле notifications.id
из списка полей
SELECT
insent.id
FROM insent
WHERE insent.id IN (
SELECT insent_id FROM notifications
)