Ответ выше.Но иногда вы не хотите работать с таким форматом.Таким образом, чтобы получить значения, которые вы можете использовать:
from shapely.geometry import Polygon
centroid = list(Polygon([[0, 0], [1, 0], [1, 1], [0, 1]]).centroid.coords)
#[(0.5, 0.5)]
Я проверил этот метод для более сложных геометрий, и он прекрасно работает.