Вот как я это сделал (ответ от @Heron у меня не сработал):
Создать файл с таким содержанием:
<ivysettings>
<settings defaultResolver="default"/>
<property name="m2-pattern" value="${user.home}/.m2/repository/[organisation]/[module]/[revision]/[module]-[revision](-[classifier]).[ext]" override="false" />
<resolvers>
<chain name="default">
<ibiblio name="public" m2compatible="true" root="http://nexus-server:8081/nexus/content/groups/public"/>
</chain>
</resolvers>
</ivysettings>
Ссылка на него из муравьиной сборки:
<ivy:settings file="/Users/wdb/.ivy2/ivysettings-public.xml" />
Ivy теперь может разрешать зависимости из моего хранилища Nexus.