Примените к базовому состоянию аналогичное преобразование, но с поворотом и сдвигом, установленными на ноль: (проверено только в FF)
.box {
width: 100px;
height: 50px;
float: left;
background: #007bff;
text-align: center;
color: white;
font-size: 20px;
padding-top: 35px;
position: relative;
transition: 0.5s;
transform: rotate3d(-10, -10, 1,0deg) translate3d(0px, 0px, 0px);
}
.box:hover {
transform: rotate3d(-10, -10, 1, 360deg) translate3d(100px, 0px, 0px);
}
<div class="box">
Hi!
</div>