Можно ли найти якобиан обратного радиального искажения (cv2.undistortPoints)?

Question

Я пишу алгоритм калибровки камеры и столкнулся со следующей трудностью.

Учитывая модель камеры с точечным отверстием, радиальное искажение моделируется следующим уравнением

где x, y - идеальная нормализованная координата изображения, x_head - это координата x после искажения.

Вопрос в том, как найти частную производную k1,k2, k3 для функции обратного искажения?

Answer 1

Теорема обратной функции применима и к многомерным непрерывно дифференцируемым функциям.

Тем не менее, если вы не выполняете какую-либо работу по доказательству теорем, я собираюсь догадаться, что вам действительно не нужен обратный якобиан для калибровки камеры, и, возможно, вам нужно немного переосмыслить свою проблему.