Таким образом, способ взглянуть на это так: «Я ХОЧУ ЭТО» на самом деле является другим узлом. Это текстовый потомок «данных».
from xml.dom.minidom import parseString
dom = parseString(data)
nodes = dom.getElementsByTagName('data')
На данный момент "node" - это NodeList, и в вашем примере в нем есть один элемент, который является элементом "data". Соответственно, элемент «data» также имеет только один дочерний элемент, который является текстовым узлом «Я ХОЧУ ЭТО».
Так что вы можете просто сделать что-то вроде этого:
print nodes[0].firstChild.nodeValue
Обратите внимание, что в случае, когда у вас есть более одного тега, называемого "data", вы должны использовать какую-то технику итерации для "узлов", а не индексировать ее напрямую.