Я нашел этот источник на vscode сайте, и я думаю, что это именно то, что вы хотите.
сначала установите nodemon на свою машину с
npm install -g nodemon
, затем используйте эту конфигурацию
{
"name": "Launch server.js via nodemon",
"type": "node",
"request": "launch",
"runtimeExecutable": "nodemon",
"program": "${workspaceFolder}/main.js",
"restart": true,
"console": "integratedTerminal",
"internalConsoleOptions": "neverOpen"
}