Попробуйте с приведенным ниже примером для вашего URL и используйте флаг конца в правиле внутреннего перенаправления для предотвращения рекурсивного перенаправления.
RewriteCond %{REQUEST_URI} ^/index.php
RewriteCond %{QUERY_STRING} ^pageid=([^/]+)$
RewriteRule ^ /%1 [QSD,R]
RewriteRule ^([A-Za-z0-9-]+)/$ index.php?pageid=$1 [NC,L,END]